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首页 > 学位首页  > 超冗余仿生象鼻机器人开放式控制系统
超冗余仿生象鼻机器人开放式控制系统
摘要: 本文密切结合了一种超冗余仿生象鼻机器人的研发需要,系统的研究了该机器人运动学与空间轨迹规划、控制系统的开发等相关理论设计方法,取得如下成果:
  基于微分几何的思想,利用模态基函数和模态参数构造曲线的模态方程,并用其描述超冗余仿生象鼻机器人的整体形态。使用雅可比迭代算法搜索模态参数,让模态曲线末端的位姿与机器人末端期望的位姿相同。建立运动支链杆长的参数...   查看全部>>

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