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超冗余仿生象鼻机器人结构设计与样机建造
摘要: 本文把生物象鼻和并联机构结合起来,在国家自然科学基金的资助下,对超冗余仿生象鼻机器人进行结构设计、位置逆解、虚拟样机仿真分析和物理样机搭建。论文取得了如下成果:
  以超冗余仿生象鼻机器人为对象,建立其运动学模型。采用脊线模态法,把机器人中各单元体相互连接的中间支链用空间曲线来代替,把各单元体的末端动平台的中心点拟合到脊线上,从而得到各单元体的末端动平...   查看全部>>

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