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1.松软地面下履带车辆斜坡转向特性

periodical_kxjsygc202103025

[期刊论文]张宇刘西侠李军等-《科学技术与工程》CSTPCD北大核心2021年3期

摘要：越野环境下的松软地面是履带车辆行驶的主要地形,在这种条件下行驶不可避免地要进行斜坡转向操作,履带车辆的斜坡转向特性值得重点关注.针对研究履带车辆斜坡转向特性的必要性和重要性.根据履带车辆转向的运动特点,建立了坡道转向动力学模型,结合地面力学理论,进一步深入研究履带车辆在松软地面下斜坡转向特性.通过履带车辆在斜坡上完成规定半径转向动作所需的滑转率这一指标,来分析坡角、地面性质、转向半径对履带车辆

履带车辆斜坡转向地面力学滑转率松软地面

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2.面向履带式无人车运动规划的斜坡转向特性研究

periodical_njlgdxxb202005005

[期刊论文]张宇刘西侠邱绵浩等-《南京理工大学学报（自然科学版）》CSTPCD北大核心CSCD2020年5期

摘要：为提高履带式无人车斜坡转向过程中运动规划的准确性,该文规划了履带车辆斜坡转向的安全区域.基于履带车辆斜坡转向动力学分析,结合车辆地面力学理论,求出不同滑转率下履带车辆在斜坡转向时的最小瞬时转向半径.进而以最小瞬时转向半径为指标,分析坡角、履带滑转率、地面类型等因素对履带车辆斜坡转向最小转向半径和转向安全区域的影响.依据斜坡转向安全区域,可以在运动规划中去除冗余路径.

履带车辆无人车斜坡转向地面力学最小转向半径运动规划

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3.双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略

periodical_bgxb202110014

[期刊论文]曾根王伟达盖江涛等-《兵工学报》EICSTPCD北大核心2021年10期

摘要：斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大.为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型.在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略.针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MAT-LAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并

履带车辆双侧电机耦合驱动斜坡转向转向控制策略模型预测

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4.履带式车辆斜坡匀速转向特性分析

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[期刊论文]张战文杨福增张季琴-《拖拉机与农用运输车》2011年6期

摘要：根据履带式车辆的运动特点,运用数力学理论,分别对履带式车辆在纵向和横向坡道上的匀速转向特性进行了分析,并在此基础上着重研究了地面纵向坡度、横向坡度对履带式车辆匀速转向的影响,即重力的纵向分力、横向分力对匀速转向的影响,研究在这些外力作用下,履带式车辆的转向运动规律,从而得出履带式车辆转向的最困难条件,为进行转向牵引计算和转向机构强度设计提供根据。

履带式车辆斜坡匀速转向运动规律

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5.履带式救援机器人触地特性与转向过程研究

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[硕士论文]谢金金机械工程；机械设计及理论东南大学2012

摘要：随着移动机器人技术的发展，救援机器人成为灾害辅助救援的有效工具，引起了全世界的广泛关注。本文主要对履带式救援机器人的触地特性和转向过程进行研究，并结合具体实例做了仿真计算，为履带式救援机器人的设计提供参考。　　首先，本文系统地分析了救援机器人在水平路面上行驶时履带的触地特性以及转向过程。应用车辆底盘理论建立了考虑滑转滑移、重心偏移、履带宽度以及离心力等条件下机器人转向过程的运动学模型。应用

履带式救援机器人车辆底盘理论触地特性转向过程稳定性

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6.履带车辆行动系统动力学仿真分析

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[硕士论文]陈媛媛机械设计及理论沈阳理工大学2012

摘要：履带车辆区别于轮式车辆的最显著特点之一，是利用履带行驶系统来完成自铺路面的行走，使得履带车辆的野外行驶能力，越障能力和机动性能都得到保证。随着现代履带车辆对机动性要求不断提高，车辆在斜坡行驶、软地急转弯等恶劣工况行驶过程中履带脱轮现象时有发生，使得车辆丧失机动性，陷入“瘫痪”状态，直接影响了车辆的行驶通过性和作战任务等。　　本文针对履带车辆行驶系统的动力学特性进行研究，主要侧重于车辆行驶过程

履带车辆行驶系统多体动力学仿真试验优化设计转向机理

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7.目录变形履带式矿井探测机器人越障动力学研究与实验

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[硕士论文]陈翀机械工程中国矿业大学2021

摘要：设定探测机器人的越障指标。　　（2）根据履带车辆地面力学相关理论，建立了柔性履带与土壤的动态力学模型，分析了履带机器人在煤泥地面上的挂钩牵引力以履带滑转率的相互关系。并在此基础上建立了履带机器人转向运动时的动力学模型并对过程中的转向阻力矩进行分析，解释了转向时履带机器人侧翻的原因。　　（3）对变形履带式矿井探测机器人在软土地面条件下，爬越斜坡和独立台阶障碍地形进行了动力学模型建立，详细分析了其越障的

矿井探测机器人变形履带式越障动力学RecurDyn仿真

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8.目录履带式烟叶采收机液压行驶系统设计及控制方法研究

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[博士论文]朱晨辉农业工程河南农业大学2020

摘要：油门控制方案的控制原理。　　3.论文对烟叶采收机在直行和转向两种行驶状态下的控制方法进行研究。采用模糊PID控制器对单通道液压马达输出转速进行控制。针对直线行驶双马达同步转速输出问题，分析了常见的三种双轴同步控制方法，通过对三种方法进行分析，最终采用了交叉耦合模糊PID同步控制方式;针对转向行驶控制问题，从车辆运动学的角度分析了履带车在转向过程中的三种差速转向方式，综合考虑了采收机转向时转向半径、

烟叶采收机液压行驶系统转向动力学

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9.目录可重构多模式地面移动机器人的构型设计与性能研究

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[博士论文]李晔卓机械工程北京交通大学2018

摘要：重构多模式地面移动链”，即由若干运动链和平台/顶点组成，可通过机构变形进行自身拓扑结构的变化，以实现多种移动方式（如类履带式、腿足式、轮式或球式等）在同一套移动机构上的集成和切换，并可实现在任意姿态下的移动功能或复位功能。同时提出并系统性地开展了多模式地面移动链的演化设计流程研究。并且提出闭链连杆机构特有的类履带式移动模式，利用连杆机构与移动环境中地面形状相结合的灵活变形特性提升机构的越障能力。　　

地面移动机器人构型设计闭链连杆机构变形特性越障能力

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10.地面探测车移动系统若干关键技术研究

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[博士论文]尚伟燕车辆工程南京航空航天大学2009

摘要：平顺性进一步提高。　　为更好把握轮履复合式探测车转向时的运动学和动力学规律,提高其转向机动性和灵活性,对其水平路面及斜坡转向特性进行了研究。给山了实现差速转向的探测车内外侧轮速度比与转向传动比之间的关系,将轮履复合式探测车转向阻力系数fw和转向灵活度系数λ作为探测车能否顺利转向和转向难易程度的度量指标,讨论了轮履复合式探测车斜坡转向时瞬时转向中心纵向偏移量的变化规律；分析了转向方位角及斜坡坡度对

地面探测车移动系统结构设计运动学建模行驶平顺性参数优化

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11.目录地面移动侦查机器人系统设计

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[硕士论文]傅海龙兵器发射理论与技术中北大学2016

摘要：模块地逐步进行结构设计和电机选型。　　3）行进系统动力学研究。对机器人攀越台阶、攀爬斜坡、跨越壕沟和平地转向几种运动状态进行动力学建模，并求解分析。　　4）行驶平稳性研究。建立三维路面模型和动力学模型，分析行驶姿态、速度、路面状况对旋转功能台的振动影响，并分析软性路面上转向的特性。　　5）机械手臂设计研究。先由整体设计、构形分析，到结构设计、电机选型，再对机械手臂进行运动学分析。　　最后，针对现有的

侦查机器人机械手臂机械设计动力学建模平稳性分析

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