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[成果] 1700520210 湖南
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:高端装备制造业是实体经济的主体,是国民经济的脊梁,是国防安全的物质基础。工业机器人生产线是航空航天、海工装备、轨道交通、新能源汽车、电子制造、电力装备等高端制造业的关键支撑装备,具有重复精度高、可靠性好、适用性强的特点,能替代人工完成各种复杂作业任务。然而传统工业机器人生产线在高端装备制造中面临着作业环境恶劣、制造工序繁多、工件结构复杂、尺寸多样、高速高精度、超精密高可靠等技术难题,对工业机器人生产线的环境感知、自主决策、柔性制造控制提出了巨大的挑战。为此,项目在国家“863”计划、部委计划、国家自然科学基金重点项目等支持下,经过多年技术攻关,突破了高端制造实时视觉感知、精准执行控制、高效优化决策等三大关键技术,研制出机器人柔性自动化生产线感知与控制系统平台,成功应用于国内外高端装备制造企业。取得系统性创新和重大突破如下:1.突破高速高精度机器视觉感知关键技术。针对高端制造环境下复杂对象特征信息获取的难题,发明三维环境机器视觉成像与高分辨率信息获取、微小目标高精度图像识别定位、多尺度特征提取与智能缺陷检测等方法,解决复杂目标、多种缺陷的实时精准检测难题,实现高端制造生产线目标的识别、定位、抓取、装配、检测与分拣等作业。机器视觉定位精度可达到±0.01mm,机器人重复定位精度达到±0.1mm。2.攻克高速高效精准执行控制关键技术。针对高端制造复杂工件的机器人精密加工、钻孔铆接、焊接打磨、抛光喷涂与装配中的精准控制难题,提出高速机械“手眼”协调控制、视觉伺服跟踪控制、机器人力位混合控制与复杂环境下运动轨迹规划跟踪方法,解决了高端装备制造过程高效轨迹规划、轨迹跟踪与恰当力优化控制难题,实现了大型工件高效精密加工、柔性装配。点焊机器人定位精度达到±0.02mm,弧焊焊接速度可达到35mm/s。3.研制高端制造高效优化决策运行控制系统。针对高端制造多工序、多任务、多机器协同作业难题,研制出机器人柔性自动化生产线实时感知、优化决策与协调运行控制软硬件系统,成功应用于柔性化、定制化、小批量、多品种的高端装备制造企业。提高了应用企业生产效率18.6%-47.5%,降低了应用企业成本17.3%-35.6%,产品合格率提高到99.70%-99.99%。项目授权国家发明专利33项,软件著作权22项,制定国家行业标准4项,发表论文被SCI收录68篇,EI收录276篇。经专家鉴定:“高端制造机器人柔性自动化生产线视觉控制关键技术达到国际领先水平”。获省部级发明和科学技术一等奖2项。建成了机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室。
[成果] 1700520216 陕西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该项目属于动力工程、材料科学与工程等交叉学科研究领域。烟气深度冷却是指将燃煤机组的排烟温度降低到硫酸露点温度以下,并深度回收烟气余热,实现节能减排。自1957年起,世界各国广泛开展了燃煤机组烟气深度冷却技术及装置的应用研究,但工程实践中发现当烟气深度冷却到硫酸露点温度以下时,低温腐蚀严重,造成机组非计划停运,致使该技术无法推广应用。该项目历经20年的机理研究和工程实践,突破了传统理论认为烟气深度冷却过程中硫酸露点温度为定值的观点,发明了SO3/H2SO4浓度、硫酸露点温度和低温腐蚀性能的检测方法及装置,提出了通过气液固三相凝并吸收从而抑制烟气深度冷却低温腐蚀的技术路线,实现了低温腐蚀的有效防控。研发了系列烟气深度冷却器及系统、装置及产品,并实现了大规模工程应用,主要科技创新如下:1、发明了烟气深度冷却过程中SO3/H2SO4浓度、硫酸露点温度和低温腐蚀性能的检测方法及装置,发现了其伴随烟气深度冷却过程的变化规律,揭示了飞灰、SO3/H2SO4蒸汽和液滴的气液固三相凝并吸收机理,提出了金属壁温和碱硫比调控设计方法,实现了气液固三相高效凝并吸收脱除SO3/H2SO4,抑制了低温腐蚀。2、发明了抑制积灰腐蚀磨损的4H型翅片强化传热元件及结构,提出了其高效组对制造工艺,突破了传统结构使得烟气流向不断变化、间断贴壁和流场不均匀的技术瓶颈,实现了传热元件气液固三相流场的连续均匀、贴壁凝并和深度吸收的高效协同作用,抑制了积灰磨损和低温腐蚀。3、发明了根据硫酸露点温度变化调整烟气深度冷却器运行状态参数的实时动态调控方法及装置,实现了燃煤机组变工况运行过程中气液固三相高效凝并吸收的低温腐蚀防控,解决了燃煤机组煤质负荷复杂多变引致低温腐蚀加剧的技术瓶颈。4、基于以上科技创新,发明了系列烟气深度冷却器及系统,研制开发了3大类9大系列36种型号的新产品;实现了烟气深度冷却器管壁厚年均腐蚀减薄小于0.2mm,达到国际最好水平,大幅延长了装置运行寿命,提高了机组可用率;使除尘效率由99.75%提高到99.85%,SO3/H2SO4脱除效率大于80%;并使燃煤机组供电标准煤耗平均降低2g/kWh;产品获国家重点新产品证书和创新成果金奖。项目获授权发明专利43项、实用新型16项、软件著作权4项、制订企业技术标准4部,发表论文101篇,其中SCI/EI收录论文38篇。以岳光溪院士为验收和鉴定委员会主任的专家组认为:该项目在烟气深度冷却器结构设计、积灰磨损和低温腐蚀及其耦合防控关键技术上取得了多项创新性成果,产品性能指标优于国外同类产品。华能和大唐等电厂使用该技术和产品后评价认为:回收余热并脱除污染物,抑制了低温腐蚀,技术领先。该项目部分成果获陕西省科学技术一等奖、“十二五”机械工业优秀成果奖、中国技术市场突出贡献项目金桥奖和中国发明协会发明创业奖该项目已应用于青岛达能等11家生产企业,已建立了46条烟气深度冷却器生产线,产品销售到全国30个省市自治区的华能、大唐等公司的297家电厂,应用于392台亚临界和超(超)临界燃煤机组,并出口海外,实现大规模生产及工程应用,累计创销售额54.3亿元,近3年累计新增销售额47.6亿元,节约煤炭16.08万吨,减少污染物排放53.4万吨,取得了显著经济社会效益和突出节能减排效果。
[成果] 1700520076 浙江
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:项目属于纺织科学技术领域,是对工业排放烟气过滤用聚四氟乙烯(PTFE)基材料产业化技术体系的创新研究和产业化应用。燃煤发电、垃圾焚烧、水泥、冶金等排放的烟气含有大量粉尘,在垃圾焚烧中还含有一级致癌物二噁英,严重危害生态环境,国家对此高度重视。国际上通常采用袋式除尘技术处理烟气,只能截留烟气中的颗粒物,而无法有效去除气态二噁英。由于烟气具有腐蚀性,化学性能稳定的PTFE纤维是制备过滤袋的重要材料。但PTFE既不溶解也不熔融,主要采用膜裂方法制备纤维,存在对粉尘过滤精度低、对气态二噁英无法截留的问题。因此研制高性能和功能性PTFE基过滤材料技术、开发二噁英和粉尘新型治理技术,已成为中国烟气治理的当务之急。项目围绕烟气治理技术,在PTFE纤维高性能和功能性、二噁英和粉尘一体化处理方面取得突破,集成创新了具有自主知识产权的工业排放烟气用PTFE基过滤材料产业化成套技术,实现了规模化生产。主要创新点如下:(1)将二噁英催化分解和袋式除尘技术有机结合,发明了“截留-吸附-催化分解”方法,研发了包含超细、催化、增强等不同纤维的多层次滤料,解决了袋式除尘不能兼顾截留粉尘和分解有害气体的难题,实现二噁英和粉尘一体化处理,排放浓度远低于国家和欧盟标准限值;(2)研发了同系材料为界面改性介质的功能PTFE纤维的制备技术,解决了催化剂颗粒在低表面能PTFE中的均匀分散和稳定固着难题,研制出具有催化功能的催化纤维和吸附催化内芯,为新型复合过滤系统提供了气态二噁英催化分解材料;(3)研发了PTFE填隙式聚合物合金制备方法及调控微原纤结构的PTFE纤维增强增模技术,突破了PTFE超细短纤和圆形截面长丝的关键技术,从而提高了PTFE基滤料的过滤精度和强度,实现高效截留粉尘和气溶胶二噁英;(4)研制出聚合物合金制备、纤维制造、多层次复合等关键设备,形成了具有自主知识产权的工业排放烟气用PTFE基过滤材料产业化成套技术和规模化生产能力。项目获授权发明专利10项;总体技术达到国际先进水平;获2016年度中国纺织工业联合会科学技术一等奖和浙江省技术发明一等奖。项目分别建成2500吨/年PTFE基纤维、10万套/年新型过滤装置的专用生产线。项目成功用于垃圾焚烧、燃煤发电、水泥、钢铁等行业的高温烟气治理。二噁英排放浓度由国标要求的0.1降到0.078ng-TEQ/Nm3,粉尘由20降到4.30mg/Nm3。近三年内,新增产值12.3亿元,新增利润1.2亿元。项目使中国成为首个拥有垃圾焚烧烟气一体化治理技术的国家,高性能和功能化PTFE基纤维加工技术处于国际先进地位。对提高大气污染防治的科技支撑能力、满足环保领域国家重大战略需求具有重大意义。
[成果] 1700520129 福建
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:袋式/电袋除尘器均属高效除尘设备对PM2.5微细颗粒物具有很高的捕集率,在电力、水泥、钢铁、化工、垃圾焚烧、冶金、炭黑和建材等工业领域得到了广泛应用。影响袋式/电袋除尘器性能的最核心因素是其“心脏”元件-滤料,滤料的性能直接决定了袋式/电袋除尘器的除尘性能、安全性能及长周期稳定性能。鉴于中国电力、水泥、钢铁、化工和垃圾焚烧等工业领域工况的复杂性、多变性,且随着烟尘排放标准的日益苛刻,特别是燃煤电厂将在2020年全面实施超低排放,迫切要求开发高性能的滤料生产技术,从源头实现大气环境污染物的控制。针对这一重大需求,该项目开发了高效功能化复合微孔滤料生产关键技术,形成了具有自主知识产权的高效功能化复合微孔滤料生产技术与产品,为国家“大气污染防治行动”的实施提供了技术支撑。该项目发明了高压水刺专用国产化高性能细旦聚苯硫醚短纤维的纺丝技术;首次提出了“三维非对称”滤料结构设计,创造性地实现了从“深层过滤”向“表层过滤”转变,突破了高过滤效率与低过滤阻力的矛盾,获得了理想的过滤分离效果;解决了针刺、水刺复合工艺技术难题,发明了高效功能化复合滤料及其生产关键技术;研发了表面聚四氟乙烯发泡涂层剂,开发了动态涂层功能化整理技术,大幅提升了滤料清灰性能、过滤性能和耐化学腐蚀等性能;建成了国际上第一条高压水刺滤料生产线,形成300万m2/年的生产能力,建立了完整的技术和产品标准体系。以上成果获授权美国发明专利1项,中国发明专利25项,实用新型专利25项;主持制定行业标准7项,参编国家标准1项和行业标准5项;在科学出版社出版专著1部,在国内外权威期刊发表论文32篇。项目研发的产品性能达到世界同类产品先进水平。项目产品已在燃煤发电、水泥、垃圾焚烧、钢铁冶炼和煤化工等多个领域的数百台除尘器上应用,主要应用厂家有安徽淮南平圩电厂、新乡中益发电有限公司、国电滦河热电有限公司、呼和浩特金桥热电厂和北京洛卡环保技术有限公司等数十家大型企业,单套装置的最大规模为1000MW特大型燃煤机组。该项目所形成的成果从2013年1月起开始产业化转化,新增产值21.05亿元,新增利润1.57亿元,新增税收1.43亿元,创汇604.15万美元。产品应用间接新增产值50多亿元,年粉尘去除量达1.35亿吨,间接新增经济效益3.2亿元,经济、社会和环保效益显著。项目成果获2015年福建省科学技术进步奖一等奖,2014年中国专利优秀奖。
[成果] 1700510458 河南
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:项目的主要特点和技术内容:该项目主要是用于解决传统检测技术在现代工业中复杂产品外形检测时暴露的许多问题与不足,进而展开相关技术的研究。所开发的结构光视觉测量系统不仅具备了视觉测量的高精度、快速、非接触等优点,还具备了机器人运动灵活的特点,可随时变换程序满足产品的多品种、多系列的三维测量需求。主要技术内容包括:①图像处理与特征提取技术;②镜头畸变校正与摄像机内参数的标定;③结构光传感器光平面参数的标定;④机器人系统手眼关系的标定;⑤机器人运动控制和轨迹跟踪技术。项目的主要功能与性能指标:该项目所实现的功能主要包括:①激光条纹的亚像素坐标自动提取;②圆阵靶标图像中特征点亚像素坐标自动提取与排序;③摄像机镜头畸变的非量测校正与内参数的标定;④结构光视觉传感器中光平面参数的主动视觉标定;⑤结构光视觉测量机器人系统中手眼关系的在线标定;⑥机械臂运行轨迹精确跟踪控制。相关性能指标如下:⑴结构光传感器可使得测量空间中两点间距离平均绝对误差达0.0292mm,相对误差为0.1362%;⑵机器人手眼标定可使得不同位姿下测量的最大误差为0.9250mm,平均误差为0.7742mm,误差的标准差为0.0654mm。⑶机械臂运动轨迹控制响应时间小于1ms,跟踪误差小于1mm,能够在外界有界扰动下保持状态稳定。项目的创新成果和知识产权:1、该项目主要成果创新如下:⑴创新设计了结构光传感器的主动视觉标定方法,根据光平面方程参数几何意义的不同,设计不同的手段分别进行标定。⑵创新开发了基于级联滤波的机器人手眼关系在线标定方法,可实现在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计。⑶创新设计了一种基于射影变换的圆中心像点计算方法,可实现圆阵靶标中心投影像点的精确计算。⑷创新开发了一种基于控制参数化和时间尺度变换的时间最优运动轨迹规划方法,实现机械臂对参考轨迹的快速精确跟踪。⑸创新开发了结构光视觉测量机器人系统,实现对复杂物体表面的高精度、快速、非接触三维测量。2、该项目知识产权情况:⑴理论研究成果显著,创新性强,发表SCI/EI检索高水平学术论文7篇;⑵获计算机软件著作权1项。项目的应用范围和应用推广:该项目成果推广及转化由河南工业大学和郑州维视信息科技有限公司采用产学研相结合的方式。开发的结构光视觉测量机器人系统已在郑州艾蒂奥科技发展有限公司等多家企业部署应用。实际运行性能稳定,产生了良好的经济效益和社会效益,市场前景广阔,对中国先进装备制造行业具有十分重要的意义。
[成果] 1700240958 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:电催化氧化技术因其能直接或间接产生强氧化物种,可有效降解有毒、难生化降解的水中有机污染物,甚至彻底地矿化,具有氧化性强、操作条件易于控制的优点。而有机废水的导电能力通常不是很强,一般情况下有机污染物电催化氧化过程受物质传递控制控制。为了提高电化学反应器的传质性能,人们从不同角度开展研究。例如改变操作参数,开发新型反应器;改变电极的几何结构来优化流动和电解液分布等。建立数学模型是研究反应器性能的最好方法,它能够描述传质对电化学反应器性能的影响。该研究围绕着电催化氧化法降解有机污染物为研究对象,研究了圆柱形和滤压式电化学反应器内的流动和物质传递特性,探讨了模型污染物草酸的降解动力学规律,完善了相关的工程基础理论,并为电化学法处理有机废水的工业化实现提供了一些应用基础数据。从有机污染物电催化氧化过程的特点出发,设计和加工适用于电催化氧化过程的电化学反应器。认识了电解液在圆柱形和滤压式电化学反应器内的流动和物质传递特性,建立了模型污染物草酸在圆柱形反应器中的直接电氧化和间接电氧化的动力学方程,探讨了电解液流动对降解过程的影响。上述研究结果能为电化学法处理难生化降解工业废水的工业化实现提供一些理论指导和应用基础数据。成果以科学论文和专利的形式提供,发表学术论文3篇(其中项目负责人作为第一作者发表学术论文2篇),并提交发明专利1个。以该项目的研究人员为基础,建立了一支从化学反应工程角度研究电化学水处理过程的学术队伍,培养硕士研究生1人。
[成果] 1700241231 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该成果研究内容包括复杂网络同步控制理论研究,针对具有复杂性特征的真实系统,通过对其进行系统分析,构建复杂网络动力学模型,设计一个控制器实现复杂网络同步;在复杂动态网络系统同步控制理论的基础上,研究分布式多移动机器人的队形保持和跟踪控制问题;在上述工作的基础上,开展多移动机器人系统的协调控制算法研究。取得了如下专利:一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手专利简介:随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广,农业机器人已经进入到农业生产领域中,并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。目的是为克服现有技术的不足,而提供一种用于检测植物果实成熟度及采摘的柔性机械手,在气动剪刀手机构上设置有图像采集装置,图像采集装置与智能控制系统连接。该柔性机械手结构简单,适用性广,能显著的提高生产效率,降低生产成本,广泛适用于果蔬的采摘和回收,具有广阔的前景。一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人专利简介:随着劳动力价格的上涨,果蔬采摘机器人的使用将是未来农业机器人发展的趋势,研发果蔬采摘机器人具有重要的实际意义。由于苹果在树上呈无规律分布,导致难以识别果实的成熟度以及进行精确定位,因此,研制一种能够灵活移动于树枝之间的柔性机械手一直是难以突破的技术难题。该发明目的是针对现有技术的不足,而提供一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人。该装置结构简单,适用性广,能显著地提高生产效率,降低生产成本。基于CNN的工业分拣机器人快速视觉识别软件著作权部分:传统视觉技术无法满足复杂纹路工件的识别以及定位需求,基于CNN的工业分拣机器人快速视觉识别算法采用深度学习技术,针对复杂分拣对象设计的快速识别点位算法使得应用该算法的人员掌握算法的基本原理以及算法操作过程,做到如何正确获取、预处理训练样本,明白如何设置算法参数,理解如何把握网络训练效果。一种基于图像处理的自动识别和定位摆棋机器人专利简介:该发明所要解决的问题是提供一种基于图像处理的自动识别和定位摆 棋的机器人,该机器人实现了对棋子进行定位、识别和摆放等一系列动作,还具备将放反了的棋子进行翻转并重新定位、摆放的功能。该专利正在申请过程中,已收到授权通知书。一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法。专利简介:该发明提供了一种使用一个二维摇杆控制履带式机器人实现机器人的全部运动状态,而且在运动过程中机器人的速度不发生突变,能保证机器人在遥控的过程中运行更加平稳,使用了一个二维摇杆也有效减少了控制的复杂度。该专利正在申请过程中,已经入实审阶段。
[成果] 1700240833 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等,随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展,可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点,可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点,广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域,随着国家装备创新工程的实施,可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下,应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品,包括多自由度新型可控机构式装载机、新型可控机构式挖掘机、新型可控机构式工业机器人、新型振动时效装置等,这些新产品相比传统装备,具有智能化程度高、运动柔性好、轨迹任意可调等特点,具有较大的应用价值及市场开发潜力。该发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛,包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上,第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连,另一端与第一连杆、第一拉杆相连,第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连,第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连,第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。该发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构,解决了原有机构手臂重量大,动态性能差等特点,并且将移动操作机械臂技术应用到该发明,适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
[成果] 1700240836 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人,其特征在于:包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架、第二支架、以及末端执行器;由移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架及第二支架构成带并联闭环子链的变胞执行机构子链,由移动平台、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成串联执行机构子链;机身沿其长度方向依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部及第四连接部,其中,第一连接部位于机身的底部,第四连接部位于机身的顶部;机身的第一连接部通过第一转动副连接在移动平台上,机身的第二连接部通过第一固定副与第一支架一端相连,机身的第三连部通过第二固定副与第二支架一端相连,机身的第四连接部通过第三固定副与第三支架一端相连;第一连杆上端通过第二转动副与第一支架另一端相连,第一连杆下端通过第三转动副与第二连杆下端相连,第二连杆上端通过第四转动副与第三连杆一端相连;第一液压杆一端通过第五转动副连接在第三连杆中部位置,第一液压杆另一端通过第一移动副与第二液压杆一端相连,第二液压杆另一端通过第六转动副与第二支架另一端相连;第四连杆一端通过第七转动副与第三支架另一端相连,第四连接杆另一端通过第八转动副第五连杆一端相连,第三连杆相对连接第二连杆的另一端通过第九转动副连接在第七转动副与第八转动副之间的第四连杆上;第五连杆相对连接第四连杆的另一端通过第十转动副与第六连杆一端相连,第六连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端相连,第七连杆另一端通过第十二转动副与第八连杆一端相连,第八连杆另一端通过第十三转动副与末端执行器相连;其中,所述第五转动副与第八转动副,第四转动副与第十转动副在机构运动过程中结合进行变胞运动,所述第一转动副垂直于移动平台,第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副和第九转动副、第十转动副旋转轴线相互平行。
[成果] 1700240838 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂,该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接;第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接;第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接;第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接;第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接,第一连杆另一端连接在第一摆动杆上;第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。该发明克服了关节误差易积累、反应不灵敏等缺点,工作效率和稳定性高。
[成果] 1700240839 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。该发明提供了一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂,包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。主动杆均与旋转机架连接,第一主动杆与第三连杆连接,第二主动杆与第三拉杆连接,第三主动杆与第一拉杆连接,第四主动杆与第二拉杆连接,第三连杆与第三拉杆连接,支撑架分别与第一、第二连杆、第二拉杆连接,机械手分别与第一、第二连杆连接。该发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构,解决了原有机构手臂重量大,动态性能差等特点,并且将移动操作机械臂技术应用到该发明,适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
[成果] 1700240841 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人,包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动,第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。该发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制,第一连杆第二连杆和机身的连接,从而实现末端执行器的空间运动,具有结构紧凑,控制简单的优点,且由连接在机身上的第一连杆进行控制,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好,可靠性高,并且机构的工作空间大。
[成果] 1700240842 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。一种多自由度可控机构式,立柱一端通过转动副与车体连接,另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接,第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接,第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接,第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接,第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接,第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接,第三连杆另一端与第四连杆一端连接,第四连杆另一端与末端焊接执行器连接;滑块一端通过移动副与立柱连接,另一端与第五连杆连接,第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。该发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点.
[成果] 1700240843 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该发明公开一种并排结构喷涂机器人,该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架。该发明所有电机均可安装在机架上,通过控制双主动杆、第一主动杆、第二主动杆及喷枪基座回转,以带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转,该发明杆件可制成轻杆,机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好,能满足高速高精度喷涂要求;且具有工作空间大,灵活度高,控制方便,加工简单,工作可靠的优点,不仅适应于小型普通喷涂作业,还可用于大型或重型结构喷涂作业。一种并排结构喷涂机器人,包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架,其特征在于:所述腰升降机构包括双主动杆、第一连杆、第二连杆及腰杆;双主动杆通过第一转动副和第二转动副连接在机架上,双主动杆一端通过第三转动副与第一连杆相连,第一连杆通过第四转动副与腰杆相连,双主动杆另一端通过第五转动副与第二连杆相连,第二连杆通过第六转动副与腰杆相连,腰杆通过第七转动副和第八转动副安装在机架上;所述肩升降机构包括第一主动杆、第三连杆、第四连杆、肩输入杆、销及肩输出杆;第一主动杆通过第七转动副安装在机架上,第一主动杆一端通过第九转动副与第三连杆连接,另一端通过第十转动副与第四连杆连接,第三连杆和第四连杆分别通过第十一转动副和第十二转动副与肩输入杆相连,肩输入杆通过第十三转动副安装在腰杆上,肩输出杆通过第十四转动副安装在腰杆上;所述肩输入杆通过销与肩输出杆连接,使肩输入杆、销和肩输出杆合并成为一个构件,共同运动;所述肘回转机构包括第二主动杆、传动杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及肘杆;第二主动杆通过第八转动副安装在机架上;第二主动杆一端通过第十五转动副与第五连杆连接,另一端通过第十六转动副与第六连杆连接,第五连杆和第六连杆分别通过第十七转动副和第十八转动副与传动杆相连,传动杆通过第十四转动副安装在腰杆上,同时传动杆两端分别通过第十七转动副和第十八转动副与第七连杆和第八连杆相连;第七连杆和第八连杆另外一端通过第十九转动副和第二十转动副与肘杆相连;所述喷枪回转机构包括喷枪基座及喷枪,喷枪基座通过第二十一转动副与肘杆相连,喷枪安装在喷枪基座上。
[成果] 1700240846 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:提供一种串并联机构的焊接机器人机构,综合串联机构和并联机构各自的优点,既在保证机器人作业灵活性、高精度、高可靠性,充分发挥串并联机构的优点的前提下,尽可能的将电机安置于机座上或将电机合理布置在整周转动轴附近,即尽可能的减少电机的转动随动半径,降低了整机的转动惯量,质量轻,累积误差小,具有良好的动力学性能,将大臂的支撑点通过小平行四边形机构引出用电机单独驱动,降低了电机轴的承载量,有利于精度的提高,大幅提高机器人肩关节的可靠性,降低维护成本,实现机器人较好的动力学性能。机构简单,便于正逆运动学的求解、轨迹规划、误差补偿,方便精确控制。此外,执行末端安装不同的装置可以实现不同的工业用途,如码垛,切割,装配,喷及搬运等。该发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构,包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台;通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动,将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域;转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整,获得较大的工作工间;前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿势的调整。该发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作,而且获得较好的动力学性能,降低肩关节的承载载荷,达到高精度,高可靠性和便于维护保养优良特性。
[成果] 1700240858 广西
TH6 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该发明公开了一种简易手动盖章机,它的支座上设有两个对称设置的竖向滑槽,支座内安装有挡块,挡块的两侧分别与滑动块铰接,两个滑动块分别与竖向滑槽形成滑动配合安装,并且两个滑动块分别由安装在滑槽上的弹簧件支撑;挡块的上下两端分别与连杆铰接,两连杆的另一端分别与摆杆的上下两端形成铰接,使摆杆、上下连杆和挡块构成四连杆机构,上下连杆之间安装有可将连杆上扬的弹簧,挡块上设有可限制连杆转动角度的凸台,摆杆与装有印章夹的手柄连接。该发明简易手动盖章机可轻松完成上墨、盖章的动作,且盖章角度与纸面垂直,章印清晰,避免了重影的产生,且盖章机体积小,操作方便,可夹持不同印章。该发明涉及一种办公器材领域,具体是一种简易手动盖章机。盖章是办公场所日常必不可少的工作流程,但平时盖章会过于繁琐而令人心烦气躁,这样会影响人们的工作效率与工作激情。不借助任何器材进行盖章,有可能导致印章不清晰。市场上的盖章机体积较大,成本较高,不适合普及。该发明所要解决的技术问题是提供一种体积小,使用方便,印章清晰的简易手动盖章机。该发明采用以下技术方案达到上述目的:该发明简易手动盖章机,包括支座,支座 上设有两个对称设置的竖向滑槽,支座 内安装有挡块,挡块 的两侧分别与滑动块 铰接,两个滑动块 分别与竖向滑槽 形成滑动配合安装,并且两个滑动块 分别由安装在滑槽 上的弹簧件 支撑;挡块 的上下两端分别与连杆 铰接,两连杆 的另一端分别与摆杆 的上下两端形成铰接,使摆杆上下连杆 和挡块 构成四连杆机构,上下连杆 之间安装有可将连杆 上扬的弹簧,挡块 上设有可限制连杆 转动角度的凸台,摆杆 与装有印章夹 的手柄 连接。该发明所述支座 固定在底板 上,底板 的一侧设有位于印章夹 下方的垫板 以及位于垫板 前方的印泥台。该发明所述手柄 与摆杆 形成滑动配合连接,通过推动手柄 可使印章夹 置于印泥台 上方。该发明所述弹簧件 由弹簧件弹簧 和固定在弹簧件弹簧 两端的滑块 构成,滑块 上设有与滑槽 配合的弹簧件侧翼。该发明所述挡块 两侧的上下端分别设有圆柱凸台,通过圆柱凸台 与连杆 和滑动块 形成铰接。该发明所述两个滑动块 上分别设有滑动块侧翼 卡在滑槽 上,使其沿滑槽作上下移动。该发明简易手动盖章机具有如下优点:该发明简易手动盖章机利用手柄可轻松完成上墨、盖章的动作,且盖章角度与纸面垂直,章印清晰,避免了重影的产生,且盖章机体积小,操作方便,可夹持不同印章。
[成果] 1700240884 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:技术领域 :该实用新型涉及机器人技术领域,尤其是一种用于交通救援机器人的控制系统。背景技术 : 随着交通的发展和汽车数量的不断增加,不可避免的增加了交通事故的发生率,而交通事故发生后,常会引起汽车爆炸或空气中散发有毒有害物质等各种险情,造成了事故人员无法及时得到救助以及施救人员常面临着各种危害或危险进行施救,人身无法保障的问题,因此,怎样制造出一种能代替或协助人类对交通事故进行施救的机器人及其控制系统,是该领域技术人员亟待解决的问题。该发明的技术方案 :这种交通救援机器人控制系统,包括有无线发射单元、主控单元和驱动单元,所述主控单元包括有微处理器,所述微处理器的信号端分别与无线接收模块、超声波测距模块和循迹模块的信号端对应连接,所述微处理器的信号输出端与驱动单元相连接;所述超声波测距模块与超声波发射器相连接;所述循迹模块与循迹探测器相连接;所述无线发射单元与所述无线接收模块建立无线通信连接;其中,所述无线发射单元,用于向所述无线接收模块发射求救信号;所述无线接收模块,用于接收所述无线发射单元发射的求救信号,并将该信号传递给所述微处理器;超声波测距模块,用于控制超声波发射器向前方障碍物发射超声波,并根据超声波反射回的信号与预设的障碍物信息对比判断与事故现场的实时距离,并将该实时距离信息传递给所述微处理器;所述超声波发射器,用于实时发射超声波;所述循迹模块,用于控制所述循迹探测器实时采集路面识别信息,并将该路面识别信息传递给所述微处理器;所述循迹探测器,用于实时采集路面信息;所述微处理器,用于判断无线接收模块输入的求救信号,并分别向所述超声波测距模块和所述循迹模块输出启动信号;同时将所述超声波测距模块输入的实时距离信号和所述循迹模块输入的实时路面识别信号处理后传递给驱动单元;所述驱动单元,用于控制机器人的行动和动作。该发明的益处:事故发生时,可及时发出求救信号,交通救援机器人接到事故求救信号后,则立即启动进行救援,不但有效地提高救援效率,而且避免了施救人员的伤亡。
[成果] 1700240885 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:技术领域 :该实用新型涉及教学教具制造技术领域,尤其是一种会打太极拳的太极机器人控制系统。背景技术:现有做为教学教具使用的机器人中,稳压模块是不可少的,而的稳压模块存在这样的问题,机器人中每需要一个电压等级,稳压模块中就需要接入一个电压,也就是说机器人需要多少个稳压电压,稳压模块就需要输入多少个电压,这就造成稳压模块内的线路多,使得稳压模块制作复杂。该发明的技术方案 :这种太极机器人控制系统,包括至少一个机器人本体,该本体设置在太极阴阳图上;所述本体上设置有微控制器,寻迹模块,光电传感器模块,稳压模块和无线通讯模块;所述寻迹模块、光电传感器模块、稳压模块和无线通讯模块均与所述微控制器连接;所述稳压模块与舵机连接;所述稳压模块包括第一稳压芯片、第二稳压芯片和第三稳压芯片,所述第一稳压芯片第一脚和第二脚分别与所述第二稳压芯片第一脚和第二脚连接,所述第一稳压芯片第三脚,第三电容,第四电容和所述第二稳压芯片第三脚串联连接,所述第一稳压芯片第一脚和所述第二稳压芯片第一脚的连线与电源的正极连接,所述电源的接地端分别通过第一电容和第二电容与所述第一稳压芯片第一脚和所述第二稳压芯片第一脚的连线连接,所述电源的接地端与所述第一稳压芯片第二脚和所述第二稳压芯片第二脚的连线连接,所述第一稳压芯片第二脚和所述第二稳压芯片第二脚的连线与所述第三电容和所述第四电容的连线连接,所述第三电容和所述第四电容的连线与所述第三稳压芯片的第二脚连接,所述第三稳压芯片的第一脚,第五电容,第六电容和所述第三稳压芯片的第三脚串联连接,所述第三稳压芯片的第二脚与所述第五电容和所述第六电容的连线连接,所述稳压模块的电压输出分别从所述第一稳压芯片第三脚,所述第二稳压芯片第三脚,所述第三稳压芯片的第三脚和所述第三稳压芯片的第二脚引出。该发明的益处:该实用新型的稳压模块设置了三个稳压芯片,只要接入一个电压,就能输出多个输出电压,减少了稳压模块内的接线,从而使稳压模块的制作变得简单了,而且输出电压更稳定。
[成果] 1700240886 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:技术领域 :该实用新型涉及娱乐器具制造技术领域,尤其是一种能进行寻找物品游戏的寻物机器人控制系统。背景技术:寻物机器人大多是由电机驱动装置和传感器组成,通过在机器人主控芯片里下载的程序,使机器人自己通过操控者设定好的步骤去寻找物品,而操控者与机器人之间没有交流互动,致使机器人找到物品的时间大大加长,操控者在进行寻找物品游戏时的娱乐性大大地降低,现有的寻物机器人在寻找物品进行定位时,大多采用的是gprs定位或红外线定位,这些定位方式存在如下问题:gprs定位只适用于室外不适用于室内,且定位精度差;红外线定位容易受到环境光线的干扰,从而影响定位精度。该发明的技术方案 :这种寻物机器人控制系统,包括机器人的本体,该本体上设置有主控芯片,无线通信模块,红外接收模块,语音模块,电源模块和舵机,所述本体上还设有RFID射频读卡模块;所述本体设在画有多个方格并平铺于水平地面上的识别图上,该识别图上的每个方格下均设有与所述方格相对应的RFID卡;所述红外接收模块、无线通信模块、语音模块、电源模块、RFID射频读卡模块和舵机均与所述主控芯片连接;所述红外接收模块通过红外线与遥控器连接;所述舵机为伺服电机;所述主控芯片分别接收从所述红外接收模块、无线通信模块和RFID射频读卡模块传输来的信号,并通过所述舵机控制所述本体的运动,所述语音模块用于发出提示音;操控者通过所述遥控器发出控制信号,所述主控芯片通过所述红外接收模块接收所述控制信号,控制所述本体运动;所述本体感应周围环境后,通过所述语音模块播报出设定好的语音;所述操控者根据所述语音模块播报的信息,判断所要寻找物品的位置,找到所述物品。所述主控芯片为STC15F2K61S2芯片;所述无线通信模块NRF24L01模块;所述语音模块为WT588D模块。该发明的益处:操控者通过遥控器发出信号,通过红外接收模块和无线通信模块与主控芯片进行联系,机器人可以按照操控者的意愿行走,当RFID射频读卡模块感应到设定的RFID卡时,即找到物品,提高了定位精度。
[成果] 1700240888 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:技术领域 :该实用新型涉及娱乐器具制造技术领域,尤其是一种能能进行推箱子游戏的机器人。背景技术:随着社会的发展,人们的工作压力越来越大,生活节奏越来越快,在充满竞争的社会条件下,压力往往带给人们很多烦恼,所以合理的解压方式是现代人的共同心愿。为了满足人们这种渲泄紧张情绪,减轻压力的需求,各地开发出了很多用于人们减轻压力的机器人,比如能进行推箱子游戏的机器人,现有的推箱子机器人在游戏中存在坐标定位不准,机器人乱走或者走偏的问题。该发明的技术方案 :这种益智机器人控制系统,包括有机器人的本体,所述本体上设置有控制单元,寻迹模块,无线通信接收模块,主电源模块和舵机;所述无线通信接收模块通过无线信号与遥控器连接;所述寻迹模块、无线通信接收模块、主电源模块和舵机均与所述控制单元连接;所述本体设在画有多个方格并平铺于水平地面上的游戏界面上,该游戏界面上还设置有至少一个箱子;所述寻迹模块设有五个红外传感器,在所述本体的左侧和右侧各设有一个所述红外传感器,在所述本体的前端设有三个所述红外传感器,所述红外传感器由NE555调制38千赫兹信号发射电路和HS-38B接收电路构成。上述技术方案中,更为具体的方案还可以是:所述遥控器包括由AT89S52单片机构成的控制器和由电压低压差稳压芯片LM2940构成的电源模块,所述控制器分别与所述电源模块,无线通信发射模块,语音模块和显示模块连接;所述电压低压差稳压芯片LM2940的电压输出值为5伏;所述语音模块中的芯片为WT588D芯片;所述显示模块为12864液晶模块。该发明的益处:该实用新型在寻迹模块上设置有五个红外传感器,这五个红外传感器分别设在机器人本体的左、右侧和前端,左、右侧的红外传感器用于纠正机器人的行进路线,前端的红外传感器用于给机器人识别是否已经行进了一格。这些红外传感器能让机器人在规定的区域内行走,当游戏者使用遥控器命令机器人前进一格时,机器人本体前端的红外传感器没有检测到线条之前会一直前进,当检测到线条后把这一信息通过无线通信接收模块传给遥控器,遥控器接收到信息后,遥控器内的控制器对信息进行处理,接着更新机器人的坐标。
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